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一种自动驾驶的前馈反馈转向轮补偿控制方法
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商品编号
FP56924359792732181013
商品权属
自有
交易方式
技术转让
商品价格
¥ 1,000,000 元

店铺信息

常熟理工学院
电话 151xxxx6898
本发明公开了一种自动驾驶的前馈反馈转向轮补偿控制方法,包括由当前转向盘转向角计算当前时刻转向内、外轮转角反馈量,以及由当前道路路径的曲率半径计算转向内、外轮转角前馈量,在手动驾驶时以反馈量为控制量控制转向轮进行转向角补偿,在自动驾驶时以反馈量和前馈量的均值控制转向轮进行转向角补偿。本发明通过自动对转向轮进行转向角补偿并在自动驾驶状态下由前馈量和反馈量同时补偿,减少轮胎磨损,提高转向准确性。

1.一种自动驾驶的前馈反馈转向轮补偿控制方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1、计算当前转向轮平均转角δ=δsw/i,δsw为当前车辆转向盘转角,i为转向系统速比,计算当前转弯半径R=L/δ,L为轴距;步骤2、计算转向外轮转角反馈量δo1=L/(R+t/2)‑L/R=‑Lt/[(2R+t)R],转向内轮转角反馈量δi1=L/(R‑t/2)‑L/R=Lt/[(2R‑t)R],t为转向轮轮距;步骤3、判断当前为手动驾驶状态还是自动驾驶状态,如为手动驾驶状态则进入步骤6,如为自动驾驶状态则进入步骤4;步骤4、计算转向外轮转角前馈量δo2=L/(R1+t/2)‑L/R1=‑Lt/[(2R1+t)R1],转向内轮转角前馈量δi2=L/(R1‑t/2)‑L/R1=Lt/[(2R1‑t)R1],R1为当前道路路径的曲率半径;步骤5、计算转向外轮实际补偿量δo=(δo1+δo2)/2,转向内轮实际补偿量δi=(δi1+δi2)/2,进入步骤7;步骤6、计算转向外轮实际补偿量δo=δo1,转向内轮实际补偿量δi=δi1;步骤7,根据转向外轮实际补偿量δo和转向内轮实际补偿量δi由转向补偿机构对转向轮的转角进行角度补偿;所述转向补偿机构包括连接拉杆和补偿舵机,所述连接拉杆一端与转向齿条铰接,所述连接拉杆的另一端与所述补偿舵机的机壳固定连接,所述补偿舵机的转轴与转向拉杆固定连接,转向拉杆与车轮铰接,所述连接拉杆与所述转向拉杆均垂直于所述补偿舵机的转轴,所述转向齿条由转向盘或自动驾驶系统控制。

商品类型 专利 申请号 CN202110013195.3 IPC分类号
专利类型 发明 法律状态 有权 技术领域
高技术服务 研发与设计服务 设计服务
交易方式 技术转让 专利状态 已授权 专利权人
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