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机器人工作空间轨迹规划控制方法
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分析说明国内外相关技术的状况和项目背景,项目基于什么,做了什么,形成了什么技术或产品, 主要创新点或优势(少写理论,多介绍成果,精炼易懂,300 字以内)。
高铁组基础设施中螺栓结构处处可见,大量螺栓松弛检测和拧紧工作依靠人工操作,不仅费事费  力且易漏检漏测,为了降低劳动强度、提高工作效率和准确度,需设计一种专用双臂机器人替代作业 者进行螺栓校验和紧固工作。项目包括柔顺轨迹规划控制、协同紧固操作控制及环境和对象特征提取 等诸多研究难点。
项目基于该需求已经在轨迹规划控制方面做了大量研究,其中建立了关节刚度模型,并提出了考   虑运动和动力约束下的轨迹优化方法,基于该方法能够对机器人实现快速、平稳、准确的轨迹运动控制,  从而达到提高操作效率和操作精度的目的。
商品类型 技术成果 项目阶段 其他 技术领域
专利号 成果权属 独占 知识产权状况
高新技术领域分类 先进制造与自动化 交易方式 其他 信息有效期至 长久有效
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